RANCANG BANGUN QUADCOPTER DENGAN KENDALI PID
DOI:
https://doi.org/10.47111/jti.v10i2.1425Keywords:
Quadcopter, PIDAbstract
Quadcopter merupakan salah satu jenis perangkat terbang tanpa awak yang menggunakan 4 motor yang masing-masing dilengkapi dengan propeller yang berfungsi sebagai alat untuk terbang dan bermanuver. Kestabilan terbang quadqopter dipengaruhi oleh kemampuan kendali dalam mempertahankan derajat kemiringan. Nilai derajat kemiringan didapatkan dari sensor IMU (inertial measurement Unit).
PID (Propotional,Integral and Derivative) merupakan kendali yang dapat meminalisasi error yang disebabkan ketidaksesuaian derajat kemiringan yang ditetapkan (set value) dan derajat kemiringan ketika quadcopter terbang (present value). Nilai kp, ki, dan kd didapatkan dengan mencoba beberapa kombinasi Nilai kp, ki, dan kd serta memperhatikan pergerakan quadqopter (try and error).
Pengujian kestabilan dilakukan dengan menguji pada masing-masing sumbu quadcopter (roll-pitch). Berdasarkan pengujian yang dilakukan, quadqopter dapat bergerak berdasarkan derajat kemiringang yang telah ditentukan (0 dan 30 derajat kemiringan). Berdasarkan pengujian kestabilan masing- masing sumbu yang telah dilakukan, derajat kemiringan quadqopter masih berflutuasi hingga dengan simpangan terbesar hingga 12 derajat.
Downloads
References
Wisnu Jadmiko, dkk. 2012. Robotika: Teori dan Aplikasi. Fakultas Ilmu Komputer Universitas Indonesia. UIP.
Razinkova, A., Gaponov, I., Hyun-Chan Cho. 2014. Adaptive Control over Quadcopter UAV under Disturbances. 2014 14th International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS 2014). Oct. 22-25, 2014 in KINTEX, Gyeonggi-do, Korea. pp. 386 – 390.
Erginer, B. dan Altug E. 2007. Modeling and PD Control of a Quadrotor VTOL Vehicle. proceedings of the 2007 IEEE
Patel, K. dan Barve, J. 2014. Modeling, Simulation and Control Study for The Quad-Copter UAV. Industrial and Information Systems (ICIIS), 2014 9th International Conference on. IEEE
